产品介绍
产品系列
Orbvi 4V
可用纯视觉空间智能感知设备。
典型接入
查看技术参数Linux C++ SDKROS1/ROS2 BridgeCameraIMUVIODepthPanorama
Orbvi 4VL
可用视觉 + LiDAR 空间智能感知设备。
典型接入
查看技术参数Linux C++ SDKROS1/ROS2 BridgeCameraIMULiDARVIODepthPanorama
硬件接口
ORBVI 设备提供两种常用主机连接方式：
| 接口 | 设备侧地址 | 主机侧配置要求 |
|---|---|---|
| 外置以太网口 | 固定 IP：192.168.3.100 | 将主机以太网口配置到 192.168.3.0/24 同网段，例如 192.168.3.10/24。 |
| USB 虚拟网口 | 固定 IP：10.42.0.1 | 将主机 USB 虚拟网卡配置到 10.42.0.0/24 同网段，例如 10.42.0.2/24。 |
使用 SDK 或 ROS Bridge 连接设备前，需要先确认主机网卡与所选设备接口处于同一网段，否则无法访问设备控制服务。
开始开发
| 开发目标 | 文档入口 |
|---|---|
| 第一次连接设备、构建 SDK/Bridge、检查数据流。 | 快速开始 |
| 用 C++ Host SDK 集成设备状态、标定和数据订阅。 | Linux SDK、API |
| 用 ROS1/ROS2 消费图像、IMU、深度、点云和 VIO。 | ROS1、ROS2 |
| 排查连接、topic、坐标或性能问题。 | 硬件连接与网络排障、性能与验收 |
能力范围
Camera
原始图像与四向双目拼图图像订阅。
IMU
IMU 数据流订阅。
Calibration
设备标定状态和标定包读取。
VIO
VIO 位姿流消费。
Depth
由视差帧和标定生成深度图。
Panorama
ROS Bridge 提供 Host 侧全景入口，发布 /orbvi/pano/image。
Diagnostics
诊断包、日志导出和基础排查材料作为交付资料的一部分。
支持平台
| 平台 | 状态 | 说明 |
|---|---|---|
| Linux x86_64 | 可用 | C++ Host SDK 动态/静态库与构建验证路径。 |
| Linux aarch64 | 可用 | 面向 ARM64 主机和边缘计算设备。 |
| ROS1 Noetic | 可用 | 通过 orbvi_ros_bridge 发布 ROS topic。 |
| ROS2 | 可用 | 通过 orbvi_ros_bridge 发布 ROS2 topic；原则支持各 ROS2 发行版，Foxy / Jazzy 已测试。 |
| Windows | 规划中 | 等待正式 Windows SDK 包、ABI 和示例工程。 |
SDK 形态
| 形态 | 当前状态 | 用途 |
|---|---|---|
| Linux C++ Host SDK | 可用 | 普通 CMake 工程，公开头文件位于 include/orbvi_sdk/，产物为 liborbvi_sdk.so 和 liborbvi_sdk.a。 |
| Python | 规划中 | 当前用于验证和现场排查，正式 Python API 规划中。 |
| ROS1 Bridge | 可用 | 把 Host SDK 数据转换为 ROS1 topic，服务 ROS1 Noetic 应用、RViz 和 Foxglove 调试。 |
| ROS2 Bridge | 可用 | 把 Host SDK 数据转换为 ROS2 topic，服务 ROS2 应用、RViz2 和 Foxglove 调试。 |
| Windows SDK | 规划中 | 公开 ABI、安装包和示例工程尚未发布。 |
SDK 交付物
C++ Host SDK 通过公开头文件和运行库提供开发集成入口：
sdk/cpp/include/orbvi_sdk/*.hppliborbvi_sdk.soliborbvi_sdk.a
运行库随 ROS Bridge 包一同提供（位于包内 third_party/orbvi_sdk/）。应用侧链接 SDK 不需要依赖 ROS、catkin、OpenCV、TurboJPEG 或 OpenSSL。